Micromanipolatore a sei g.d.l. per orientazione e posizionamento dello specchio di un telescopio spaziale
Autore
Marco Alessandro Zotta - Università degli Studi di Padova - [1997-98]
Documenti
Abstract
Nel lavoro svolto, è affrontato e analizzato il problema del posizionamento accurato di uno specchio su di un telescopio per impiego spaziale. E' descritta l'analisi e la progettazione di un particolare sistema robotico, strumento indispensabile per operare posizionamenti accurati con risoluzione micrometrica. Sono descritte le possibili soluzioni per soddisfare le specifiche richieste dal posizionamento. Si propone un prototipo di manipolatore spaziale in catena chiusa, ad azionamento elettrico e non manuale, in quanto, l'intero strumento dovrà essere sottoposto, fra le altre, a prove di termovuoto, in cui si raggiunge un grado di vuoto pari a 10E-6 mbar e temperature oscillanti tra –70 °C e + 50 °C. Eseguita un'analisi di tutte le caratteristiche geometriche e strutturali, si è affrontato il problema del controllo degli attuatori per il robot. Considerazioni elettromeccaniche sulla struttura del manipolatore ''Hexapod'', sono state analizzate attraverso delle simulazioni software. E' esposta una sintesi del sistema di comando degli attuatori lineari scelti per l'azionamento del manipolatore. Si propone un sistema di controllo coordinato che permetta la movimentazione della piattaforma. E' quindi presentato un possibile sistema che fisicamente operi la movimentazione dello specchio secondo le esigenze imposte. I risultati di tutte le simulazioni software, operate su un modello del manipolatore, sono utilizzate per un'accurata progettazione, che permetta la realizzazione del prototipo che deve fisicamente effettuare il posizionamento finale dello specchio.
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