Navigazione autonoma di un veicolo per esplorazione spaziale dotato di telecamere stereografiche
Autore
Ivan Ferrario - Politecnico di Milano - [1999-00]
Documenti
Abstract
Sarà affrontata la progettazione di un sistema di navigazione autonoma per un veicolo adatto all'esplorazione spaziale, utilizzando un sistema di visione stereografica per individuare gli oggetti che potrebbero interferire con la navigazione stessa. Saranno discussi gli algoritmi utilizzati per analizzare le immagini ottenute da due telecamere parallele e le metodologie per l'estrazione dalle stesse delle informazioni sull'ambiente circostante. Sarà inoltre presentato un algoritmo per la navigazione che sfrutta il sistema di visione stereografica implementato al fine di raggiungere un obiettivo evitando gli eventuali ostacoli. Si passerà infine alla descrizione delle fasi della realizzazione di un fototipo, ponendo particolare cura al sistema di controllo dei motori passo-passo utilizzati per il movimento del veicolo. Si discuteranno quindi le prove effettuate con questo prototipo esponendo ed analizzando i risultati ottenuti.
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