Suscettività in sistemi robotizzati controllati attraverso un canale radio
Autore
Danilo Ottaviani - Università degli Studi di Ancona - [1997-98]
Documenti
Abstract
L’obbiettivo del presente lavoro è quello di verificare (ed eventualmente aumentare) l’immunità del radio-link, utilizzato per controllare un sistema robotizzato, ai disturbi generati dall’ambiente industriale, adottando una tecnica di misura alternativa a quella specificatamente richiesta dalla normativa.
Il lavoro, di cui la presente tesi vuol essere una sorta di resoconto, ha realizzato un setup di misura alternativo a quelli richiesti dalla normativa, garantendo con esso risultati attendibili ed economicità. Viene infatti cambiato il principio fondamentale del test di misura, in quanto il disturbo invece di essere irradiato sul dispositivo, tramite un’antenna all’interno di una camera anecoica schermata, viene direttamente iniettato nell’apparato attraverso un accoppiatore direzionale. Tutto ciò, chiaramente, sarà ripreso nei capitoli seguenti, comunque risulta quantomeno ovvia l’economicità di tale metodo derivante dal sostituire una camera anecoica, gli amplificatori di potenza e le antenne ad essa a corredo, con un semplice accoppiatore direzionale.
Tutto ciò verrà evidenziato nei vari capitoli in cui il lavoro è suddiviso secondo il seguente schema: Il capitolo 1 darà una panoramica sulla EMC e fornirà le definizioni necessarie alla comprensione dei metodi usati; il capitolo 2 presenterà in maniera piuttosto particolareggiata il robot ed il radio-link utilizzati (fornendo in più delle nozioni di base sulla tecnica di modulazione utilizzata dal ponte-radio). Il capitolo 3 descriverà il setup di misura e lo svolgimento di una delle prove effettuate; il capitolo 4 fornirà i risultati sperimentali ottenuti ed il capitolo 5 le soluzioni adottate per aumentare l’immunità del sistema con il supporto dei relativi effetti provocati dai sistemi utilizzati in questo senso. Il capitolo 6 introdurrà le conclusioni ed evidenzierà i punti forti e quelli deboli della metodologia utilizzata. In appendice infine vengono riportati: i listati dei programmi utilizzati e scritti ex novo per la soluzione dei problemi incontrati (appendice A), cenni sulle caratteristiche del segnale GSM del telefono cellulare utilizzato (appendice B) e una copia degli articoli scaricati da internet, parte integrante della bibliografia utilizzata (appendice C).
Il lavoro, di cui la presente tesi vuol essere una sorta di resoconto, ha realizzato un setup di misura alternativo a quelli richiesti dalla normativa, garantendo con esso risultati attendibili ed economicità. Viene infatti cambiato il principio fondamentale del test di misura, in quanto il disturbo invece di essere irradiato sul dispositivo, tramite un’antenna all’interno di una camera anecoica schermata, viene direttamente iniettato nell’apparato attraverso un accoppiatore direzionale. Tutto ciò, chiaramente, sarà ripreso nei capitoli seguenti, comunque risulta quantomeno ovvia l’economicità di tale metodo derivante dal sostituire una camera anecoica, gli amplificatori di potenza e le antenne ad essa a corredo, con un semplice accoppiatore direzionale.
Tutto ciò verrà evidenziato nei vari capitoli in cui il lavoro è suddiviso secondo il seguente schema: Il capitolo 1 darà una panoramica sulla EMC e fornirà le definizioni necessarie alla comprensione dei metodi usati; il capitolo 2 presenterà in maniera piuttosto particolareggiata il robot ed il radio-link utilizzati (fornendo in più delle nozioni di base sulla tecnica di modulazione utilizzata dal ponte-radio). Il capitolo 3 descriverà il setup di misura e lo svolgimento di una delle prove effettuate; il capitolo 4 fornirà i risultati sperimentali ottenuti ed il capitolo 5 le soluzioni adottate per aumentare l’immunità del sistema con il supporto dei relativi effetti provocati dai sistemi utilizzati in questo senso. Il capitolo 6 introdurrà le conclusioni ed evidenzierà i punti forti e quelli deboli della metodologia utilizzata. In appendice infine vengono riportati: i listati dei programmi utilizzati e scritti ex novo per la soluzione dei problemi incontrati (appendice A), cenni sulle caratteristiche del segnale GSM del telefono cellulare utilizzato (appendice B) e una copia degli articoli scaricati da internet, parte integrante della bibliografia utilizzata (appendice C).
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