Chirurgia robotica minimamente invasiva: stato dell’arte e progetto di un video-laparoscopio stereo
Autore
Sergio Daprati - Università degli studi di Genova - [2004-05]
Documenti
Abstract
La tesi propone un nuovo laparoscopio utilizzabile per interventi chirurgici robotizzati minimamente invasivi. Il laparoscopio `e caratterizzato dalla presenza di due micro-telecamere nella parte distale dello strumento e dalla possibilit`a di ruotare le telecamere, permettendo movimenti di vergenza, come accade per gli occhi umani. Il movimento `e ottenuto per mezzo di un micro-attuatore che agisce su un telaio deformabile. La sorgente di luce che solitamente accompagna gli endoscopi `e sostituita dall’illuminazione attraverso LED. Il laparoscopio `e basato su un’architettura a moduli: il modulo contenente le telecamere `e montato su un braccio robotico articolato,
costituito da altri due moduli che aggiungono tre gradi di libert`a allo strumento. Il video-laparoscopio stereo consente di ottenere una visualizzazione ottimale della parte interna del corpo, interessata dall’intervento chirurgico; in particolare, il chirurgo che utilizza il laparoscopio progettato in questa tesi, riesce a percepire la sensazione
di profondit`a dalle immagini osservate, senza affaticarsi eccessivamente.
costituito da altri due moduli che aggiungono tre gradi di libert`a allo strumento. Il video-laparoscopio stereo consente di ottenere una visualizzazione ottimale della parte interna del corpo, interessata dall’intervento chirurgico; in particolare, il chirurgo che utilizza il laparoscopio progettato in questa tesi, riesce a percepire la sensazione
di profondit`a dalle immagini osservate, senza affaticarsi eccessivamente.
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