Algoritmi di visione stereo/omnidirezionale per la navigazione di robot autonomi
Autore
Andrea Parodi - Università degli Studi di Parma - [2002-03]
Documenti
Abstract
La tesi propone algoritmi di navigazione reattivi per un robot costruito all’Università di Genova denominato “Caretta”, nell’ambito di un progetto parzialmente finanziato dall’Agenzia Spaziale Italiana. Lo scopo principale del nostro lavoro è stato quello di integrare dati provenienti da sensori eterogenei per garantire la navigazione sicura del robot sia in ambienti outdoor che in interni, appoggiandosi ad un’architettura software in grado di gestire con efficienza il coordinamento di differenti e complesse attività, chiamata ETHNOS. I sensori a nostra disposizione sono stati essenzialmente tre, fra cui un inclinometro, un sensore GPS ed un sistema visivo stereo ibrido omnidirezionale pin-hole sviluppato all’Università di Parma. Il primo è stato utilizzato per monitorare la traiettoria percorsa dal robot in ambienti esterni, mantenendo sotto controllo i valori degli angoli di pitch e roll in modo da rendere impossibile un eventuale ribaltamento a causa di pendenze troppo elevate; il GPS è stato integrato nel sistema allo scopo di garantire al robot la possibilità di rilocalizzarsi ad intervalli di tempo definiti per missioni su lunghe distanze; il sensore visivo stereo, infine, permette a Caretta di essere cosciente degli ostacoli che potrebbe incontrare sul proprio cammino.
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