Applicazione di un metodo innovativo per la valutazione delle proprietà cinematiche di un robot
Autore
Michele Artoni - Università degli Studi di Parma - [2003-04]
Documenti
Abstract
Nota: consiglio la consultazione della sezione "Altri documenti".
Oggetto della tesi: definizione di un ambiente software interattivo per la valutazione e la visualizzazione del volume di lavoro di un robot, e per il calcolo del condizionamento del robot nei punti interni al volume di lavoro.
In particolare, poiché la raccolta dati tramite campionamenti nello spazio, ed il successivo processo di visualizzazione, risultano essere computazionalmente onerosi, il software doveva rispondere ad elevate caratteristiche di performance.
Internamente al software, è stato realizzato un algoritmo per la scansione gerarchica dello spazio secondo una struttura ad albero ottale, meglio nota come octree.
A partire dai dati raccolti è stata visualizzata sulla scena tridimensionale, tramite algoritmo Marching Cubes, l’isosuperficie associata a valori soglia del condizionamento, così come impostati dall’utente.
Un’analisi dello spazio di tipo gerarchico permette una risoluzione accurata nelle sole regioni di interesse; il metodo dell’albero ottale presenta una complessità computazionale inferiore rispetto al metodo più tradizionale della scansione mediante griglia tridimensionale regolare; prove pratiche hanno mostrato significativi vantaggi in termini di tempo di elaborazione.
Il software contiene inoltre un’algoritmo in grado di calcolare il profilo della superficie trovata e salvarlo in formato dxf, importabile in ambienti CAD.
Il linguaggio di programmazione utilizzato è il C++, facendo uso delle potenzialità offerte dalla programmazione ad oggetti; la libreria grafica utilizzata è OpenGL.
(La presentazione corredata di illustrazioni e contenente un'esposizione sintetica degli algoritmi utilizzati, è disponibile liberamente nella sezione "Altri documenti" - Free Download)
Oggetto della tesi: definizione di un ambiente software interattivo per la valutazione e la visualizzazione del volume di lavoro di un robot, e per il calcolo del condizionamento del robot nei punti interni al volume di lavoro.
In particolare, poiché la raccolta dati tramite campionamenti nello spazio, ed il successivo processo di visualizzazione, risultano essere computazionalmente onerosi, il software doveva rispondere ad elevate caratteristiche di performance.
Internamente al software, è stato realizzato un algoritmo per la scansione gerarchica dello spazio secondo una struttura ad albero ottale, meglio nota come octree.
A partire dai dati raccolti è stata visualizzata sulla scena tridimensionale, tramite algoritmo Marching Cubes, l’isosuperficie associata a valori soglia del condizionamento, così come impostati dall’utente.
Un’analisi dello spazio di tipo gerarchico permette una risoluzione accurata nelle sole regioni di interesse; il metodo dell’albero ottale presenta una complessità computazionale inferiore rispetto al metodo più tradizionale della scansione mediante griglia tridimensionale regolare; prove pratiche hanno mostrato significativi vantaggi in termini di tempo di elaborazione.
Il software contiene inoltre un’algoritmo in grado di calcolare il profilo della superficie trovata e salvarlo in formato dxf, importabile in ambienti CAD.
Il linguaggio di programmazione utilizzato è il C++, facendo uso delle potenzialità offerte dalla programmazione ad oggetti; la libreria grafica utilizzata è OpenGL.
(La presentazione corredata di illustrazioni e contenente un'esposizione sintetica degli algoritmi utilizzati, è disponibile liberamente nella sezione "Altri documenti" - Free Download)
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