Controllo cinematico di un plotone di veicoli autonomi
Autore
Giacomo Grecomoro - Università degli Studi di Palermo - [2003-04]
Documenti
Abstract
La tesi si propone di controllare l'andamento di un plotone di veicoli autonomi sotto l'asservimento di determinati vincoli: evitare gli ostacoli , essere racchiusi all'interno di una sfera. La tesi è stata svolta applicando i concetti di cinematica differenziale con inversione dello Jacobiano. Infine è sato applicato un algoritmo di controllo per controllare e vagliare il giusto andamento dei veicoli.
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